数字控制器的频域设计法

　　对于连续控制系统，基于s平面的频域不是一类行之有效的分析、设计方法。对于脉冲传递函数为G(z)的数字控制系统，在s域的频率特性为G(e^jωT)。由于z函数的特殊形式：z= e^jωT，使得G(e^jωT)不是ω的有理分式函数，所以无法方便地利用典型环节作出伯德(Bode)图，这给分析和设计系统带来不便。G(z)在z域(z=σ_z+jω_z)的频率特性G(jω_z)是ω_z的有理分式函数，能较方便地作Bode图。但z和s不是线性关系，s的频域指标转为z的频域指标较困难，所以需选用新的复数域。这里要介绍的是w域。将G(z)作w变换后映射成G(w)，因w域与s域有类似的对应关系，这样就可以运用与连续系统相同的频域设计方法来进行数字控制系统的分析和设计。
　　这种设计方法的大致设计过程是，首先通过z变换把广义被控对象变换到z域，然后通过w变换再变换到w域，在w域设计控制器D(w)，然后利用w反变换得到D(z)。