成功和失败之间仅仅隔了一个屏蔽层的距离之S120控制第三方电机

                               
2. 现场问题描述
the problem description：
        现场采用T-CPU和S120系统,电机为第三方电机(伦茨),在与S120系统配套使用时不能正常工作，故障为：
F31806 (N, A)      Encoder 1: Initialization error
F31115 (N, A)      Encoder 1: Amplitude error track A or B (A^2 + B^2)
F31116 (N, A)      Encoder 1: Amplitude error monitoring track A + B

S120无法识别编码器
注：编码器为SSI格式绝对值多圈编码器 (SSI:synchronous serial interface, 同步串行接口)。

3. 现场问题分析
Problem Analysis
        因为是第三方电机，S120需要对编码器进行识别，否则电机无法工作，报F31806等故障，先需要对编码器进行识别。
4. 现场问题处理步骤
Problem Solving Steps
一，1）确定编码器的接口与SMC20接口引脚对应
       2）完成编码器的组态，并读出值
       3)  完成电机的识别和优化，并运行
二 ，准备实验
        确认伦茨电机的参数

        确认编码器引脚：

        SMC20的引脚：

        确认好引脚定义后，做正确的连接.
        线号线对应如下：

        此时未接电机的屏蔽，编码器的屏蔽，和电机的接地线。
三，离线配置好编码器，设置如下图：

1）数据下载，SMC20自动识别编码器，在报警监视框中会出现F07414的警报。
        查的F07414 (N, A) 驱动：编码器序列号已经修改，原因： 同步电机的编码器序列号已修改。 仅在带序列号的编码器 ( 比如 EnDat 编码器 )，内装式电机 ( 比如 p0300 = 401)或者第三方电机 (p0300 = 2) ，检查修改情况。
        原因 1：更换该编码器。
        原因 2：一个第三方电机，内装式电机或者线性电机的重新调试。
        原因 3：更换带内装式和已调准编码器的电机。
        原因 4：固件升级的版本，该版本进行编码器序列号测试。
        处理：
        对于原因 1和2， 借助极点位置识别来执行自动调节。 使用 p0440 = 1 首先接收序列号。 应答故障。 使用 p1990 = 1 进行极点位置识别。 之后检查极点位置识别的正确执行。
        伺服：如果在 p1980 中采用了一个极点位置识别方法，并且 p0301 不包含出厂时调节好编码器的电机类型，则自动激活 p1990。或者通过参数 p0431 调节。 新的序列号在此自动接收。或者执行编码器的机械调节。 使用 p0440 = 1 接收新的序列号。
        对于原因 3和4：使用 p0440 = 1 接收新的序列号。
2）综合以上的说明，得知需要对手动识别，复位现在的故障，可以按以下步骤做：1）P10=4，2）P440=1 等待几秒后变为0，3）P10=0，步骤完成后，编码器序列被读入驱动器，然后F07414可以被复位掉。手动转动电机并trace，得到下图可以看到速度变化。
四，进行电机的优化和运行。
1）完成了电机的编码器序列传送后，能够读出r482和r61，设置P1910=1，进行静态识别时，报F31115和F31116错误。这2个错误处理- 检查符合 EMC 的编码器电缆的布线和屏蔽。
                           - 检测插塞连接。
                           - 更换编码器或者编码器电缆。
                           - 检查编码器模块 （例如：触点）。
                           - 没有自身轴承的测量系统 : 检查探针头调节和测量轮的轴承。
                           - 有自身轴承的测量系统：必须确保没有轴向力施加在编码器外壳上。
现在接好屏蔽线等，可以清除掉故障。
 2）进行磁极的识别，先用P1980=0，P1981=180，P1982=1，P1990=1，识别时，提示
        根据帮助，增加P325，P329到额定电流，仍失败。
        更换方法，P1980=10，重新识别，报：7995 故障值104
        根据帮助修改P1994,P1995,P1996后(进行磁极位置识别，依次设置：P1910=0，P1980=10，P1981=180，P1982=1，P1990=1，P1993=5.28, P1994=200,P1995=1,P1996=10,P1997=0.5使用控制面板上电。提示识别成功。如果有F07995出现，请根据其帮助文件及返回值进行调整)，识别成功

3）但在使用control panel启动电机运行时，设备出现F31125,F31126故障，此故障可以通过修改P2118.0=31125和P2118.1=31126，P2119.0=P2119.1=ALARM。 再次启动电机后，出现A31125和A31126，系统正常工作。使用alarm触发trace曲线。
        可以看到一个向下的尖峰，之后就正常工作了。然后将电机动力电缆接地接好后，启动电机故障消失。

5. 处理结果
the final result
        结果详细的测试后S120带伦茨的电机可以正常使用，并能够通过优化。在使用S120控制第三方伺服电机时需要注意：
        正确接线，解决F31806 (N, A)      Encoder 1: Initialization error
        做好反馈电缆的EMC，解决F31115 (N, A)      Encoder 1: Amplitude error track A or B (A^2 + B^2)和F31116 (N, A)      Encoder 1: Amplitude error monitoring track A + B
        正确连接电机PE与大地相连可以解决F31125和F31126
        使用P1980=10的方式，修改P1994，P1995，P1996后，完成磁极位置识别，随后完成静态识别和动态优化。