SIMOTION轴的状态模型

SIMOTION系统对轴工艺对象定义了几种状态，通过相应的命令可以使轴在不同状态之间进行切换，也可以通过轴的系统变量查看其当前状态，这样可以更方便地对轴进行控制和监视。

SIMOTION中轴的状态有：

1.Axis inactive / can be activated       轴未使能，可以被使能

2.Axis active                                     轴已使能

3.Motion                                          轴在运动中

4.Fault                                              轴出现故障

5.StopEmergency                             轴紧急停止

中的各状态之间的关系如下图所示。

图01. SIMOTION轴的状态模型

SIMOTION中轴的当前状态可以通过以下系统变量进行查看，以Axis_1为例。

1.Axis inactive / can be activated            _to.Axis_1.Control = inactive

2.Axis active                                            _to.Axis_1.Control = active

3.Motion                                                 _to.Axis_1.motionStateData.motionCommand

= IN_MOTION

4.Fault                                                    _to.Axis_1.error = 1 and

_to.Axis_1.ErrorReaction <> NONE

5.StopEmergency                                   _to.Axis_1.stopEmergencyCommand.state

= active

轴的各状态详细解释如下：

1.Axis in inactive / can be activated

该状态下，轴未使能，所以运动命令不会被执行，驱动器没有输出，电机可以自由转动，轴的设定位置和实际位置都会随电机的转动而变化。

另外，轴的命令缓冲区被清空，系统变量可以恢复为配置数据或起始数据。此时，使用_enableAxis()或_enableQFAxis()命令可以使能轴，轴的状态也会变成使能状态（2.Axis Active）。其中_enableAxis()用于使能电气轴，_enableQFAxis()用于使能液压轴。

2.Axis active

该状态下，轴已使能，轴的各种运动命令可以执行。在运动命令执行过程中，轴的状态会变成运动中（3.Motion）；在运动命令执行完成后，会返回到使能状态。

3.Motion

该状态下，轴的运动命令处于执行中。运行中的运动命令可以使用_stop()命令停止，在其停止模式stopMode设为STOP_WITHOUT_ABORT时，可以使用_resume()命令继续之前的运动；在其停止模式StopMode设为STOP_AND_ABORT时，命令完全中止，轴会返回到使能状态（2.Axis Active）。

4.Fault

在轴命令执行过程中，如果发生错误，比如限位到达、跟随误差太大等，会触发相应的工艺报警，轴会按工艺报警默认的方式作出响应，并进入错误状态。在使用SIMOTION SCOUT软件在线连接设备时，可以在报警窗口中查看工艺报警的信息。工艺报警的响应方式可以在报警配置中修改，具体方法可以参考下载中心文档《SIMOTION 工艺对象 Alarm 配置》，文档编号：F0693。

如果错误已排除，那么可以在SIMOTION SCOUT软件的报警窗口中直接点击“Acknowledge”按钮确认；另外，也可以在程序中调用_resetAxis()或_resetAxisError()命令来确认。

工艺对象的报警信息也可以在hmi设备上显示和确认，具体方法可以参考下载中心文档《如何在HMI上显示Simotion 工艺对象的报警信息》，文档编号：F0460。

5.StopEmergency

在SIMOTION中为轴提供了一种StopEmergency的状态，该状态下轴仍处于使能状态，但不允许执行运动命令，轴是静止的。由于轴仍处于使能状态，它会克服由负载造成的电机轴的意外转动，从而能起到一定保护作用。

通过调用_stopEmergency()命令，可以使轴进入StopEmergency状态。该状态下，插补器中激活的命令被中止。

该状态可以通过调用_disableAxis()、_disableQFAxis()或_resetAxis()命令来取消。其中_disableAxis()用于电气轴去使能，_disableQFAxis()用于液压轴去使能。