工业机器人手爪有哪些种类

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工业机器人手部作为机器人机械系统三大关键部分之一，那么接下来给大家介绍一下工业机器人手部分类有哪些。

（1）按用途分类，工业机器人手部可分为手爪和专用操作器

手爪：具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件、握持工件、释放工件。

专用操作器：也称为工具，是进行某种作业的专用工具，如机器人涂装用喷枪、机器人焊接用焊枪等。

工业机器人手爪

（2）按夹持方式分类，工业机器人手部可以分为外夹式、内撑式和内外夹持式三类。

（3）按智能化分类，工业机器人手部可以分为普通式手爪和智能化手爪两类。

普通式手爪不具备传感器。智能化手爪具备一种或多种传感器，如压力传感器、触觉传感器及滑觉传感器等。手爪与传感器集成在一起成为智能化手爪。

（4）按工作原理分类，工业机器人手部可分为夹持类手部和吸附类手部。

1）夹持类手部，通常又叫机械手爪。夹持类手部除常用的夹钳式外，还有脱钩式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件时的运动方式又可分为手指回转型和指面平移型。夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式，一般夹钳式由手指、传动机构、驱动装置和支架组成，它能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。

① 手指：它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下，机器人的手部只有两个手指，少数有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。

② 传动机构：向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。传动机构根据手指开合的动作特点可分为回转型和平移型。回转型手部使用较多，其手指就是一对杠杆。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。平移型夹钳式手部是通过手指的指面做直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件（如箱体等)。根据其结构，可分为平面平行移动机构和直线往复移动机构两种类型。

③ 驱动装置：它是向传动机构提供动力的装置，按驱动方式不同有液压、气动、电动和机械驱动之分。

④ 支架：使手部与机器人的腕或臂相连接。

2）吸附类手部。吸附类手部有真空（气吸）类吸盘和磁力类吸盘两种。磁力类吸盘主要有电磁吸盘和永磁吸盘两种。真空类吸盘主要是真空式吸盘，根据形成真空的原理可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘三种。

气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、质量轻、使用方便可靠且对工件表面没有损伤、吸附力分布均匀等优点。广泛应用于非金属材料（或不可有剩磁材料）的吸附。使用气吸式手部时要求工件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质致密，没有透气空隙。气吸式手部利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作，按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气吸、挤压排气负压气吸。

真空吸附取料手：真空吸附取料手在取料时，碟形橡胶吸盘与物体表面接触，橡胶吸盘
在边缘既起到密封作用，又起到缓冲作用。然后真空抽气，吸盘内腔形成真空，吸取物料。放料时，管路接通大气，失去真空，物体放下。为避免在取、放料时产生撞击，有的还在支承杆上配有弹簧缓冲。

气流负压吸附取料手：气流负压吸附取料手是利用流体力学的原理，当需要取物时，压缩空气高速流经喷嘴，其出口处的气压低于吸盘腔内的气压，于是腔内的气体被高速气流带走而形成负压，完成取物动作；当需要释放时，切断压缩空气即可。

挤压排气式取料手：取料时吸盘压紧物体，橡胶吸盘变形，挤出腔内多余的空气，取料手上升，靠橡胶吸盘的恢复力形成负压，将物体吸住；释放时，压下拉杆使吸盘腔与大气相连通而失去负压。

磁吸式手部

磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附工件。磁吸式手部与气吸式手部相同，不会破坏被吸收表面质量，磁吸收式手部比气吸收式手部优越的地方是：有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求。