位置环从S7-1200PLC侧到V90侧的故事

admin

最近在调试西门子比较经济型的方案S7-1200+V90，遇到了一些问题，总结下来写个故事分享给大家。

为了追求性价比，这一次选择了一次S7-1200+V90PN的方案，并且电机选择了一款单圈绝对值编码器的伺服电机。就这样为后面的故事埋下了伏笔。

由于设备功能需求是V90所带的伺服电机做简单的点到点定位，为了方便编程调试，把位置轴做到了plc侧，采用工艺对象的方式，这样只用博途软件就可以既进行程序编写又可以对驱动进行调试了。按照手册，一切都很顺利。就在这时，设备的结构发生了改变，这个伺服电机加上了减速机，减速比还挺大的，也就是说，伺服电机运行多圈才会满足最终负载的运行轨迹，那么问题来了，单圈绝对值编码器会发生超圈的问题，这个问题在1500PLC的工艺对象的方案里是可以解决的，编码器的类型选择为“循环绝对旋转式”就会解决这个问题。

但是1200PLC的工艺对象里没有这个选项，莫非1200PLC的工艺对象的数据就够和1500PLC工艺对象的结构有所不同，根本没有做这个数据接口？不死心啊，给技术支持热线致电求权威官方回复。果然，1200PLC真的没有这个数据接口。没办法，只能把位置环改回到驱动侧，用FB284，程序改动量也不算大。手册上写的FB284用法看上去挺简单的，实际应用过程中很多细节需要去测试的，下面总结了几条我测试出来的结论：

1.       模式之间的切换问题：

手册里有讲到，只有模式1,2,3之间可以直接切换，这句话的含义并不是说模式2和模式7之间不能直接切换，轴在静止的状态下也是可以切换的。

2.   模式5掉电不保持的问题：

这个问题要注意一下，这里的回零不是绝对值编码器的校核，所以重新上电之后零点是会丢失的。

3.  轴出现报警之后需要把模式切回0再进行复位重新上使能操作，否则报警有可能消不掉。

把程序按照测试出来的结论改了一下，可以运行。接下来要把绝对值编码器校核的功能用非周期通讯做一下。之前做过S120的非周期通讯，需要写P2507 P2599 P977三个参数，于是找了一下V90的参数，发现没有P2507这个参数，但是软件界面里有这个功能按钮，

重新又找了一下，没有哪个参数长的像，继续致电技术支持热线吧，官方回复：就是P2507这个参数，只是没有开发出来，通过非周期通讯的方式是可以读写的，推荐使用FB38000功能块，上网查了一下，竟然这个功能块是专门做绝对值编码器的校正的，感觉自己真的是out了，打开看看里面确实是2507这个参数，按照手册填写一下引脚，非常方便。

结语：V90PN是一款简易伺服系列控制器，功能和用法和S120有很多相似之处，硬件接口也做到的非常实用，与S7-1200配合使用是一种性价比非常高的方案。除了考虑性能是否满足要求之外，要注意软件接口的问题，博途对于V90和V-assistant的接口开放性都没有那么高，需提前做好前期工作。

来源：西门子工业技术论坛