伺服到底什么是开环什么是闭环什么是全闭环？

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打一个比方：
开环就是我打你十下，但是你只知道疼，我没打你，你就不疼；
闭环就是我打你十下，你知道疼，同时还知道我打你十下，反过来还和我说我打了你十下；
这里的“疼”就是电机旋转，“打你十下”就是发脉冲数，“和我说我打了你十下”就是反馈数，这个反馈由伺服后面的编码器告知的
总结：开环无反馈，闭环有反馈

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开环: 你老板叫你办事就不管了,也不管你办了没有,你也不需要反馈是否办了,例如步进电机,你发了多少脉冲他走多少路,到底走到没有走到谁也不知道.
半闭环: 你老板叫你办事,你去办了,办了好不好告诉你老板,然后到底办好没办好老板不会去查验,就是基本的伺服电机,依靠电机的编码器来返回位置,到底机械结构是不是打滑了没有实际走到位就不管了.
闭环: 你老板叫你办事,你去办了,将结果告诉了老板娘,然后老板娘觉得你做事不够深入,不舒服,然后叫老板告诉你继续深入,你就继续办,然后再告诉老板娘,直到老板娘满意,这就是外接编码器的伺服电机,是否走到位依靠外接编码器来测量,没有走到位通知伺服驱动器继续走,直到走到位位置.