发那科2000iB机器人焊接时出现焊点整体偏移故障维修

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发那科2000iB/210F机器人焊接时出现焊点整体偏移故障维修表现：客户一台发那科2000iB/210F点焊机器人在车辆车身点焊时，出现了焊点整体偏移，当时正在生产的是第一辆车身没有在意，但后续生产情况一样，并且机器人没有任何故障报警。
发那科2000iB/210F机器人焊接时出现焊点整体偏移故障维修原因：根据机器人故障讲述，导致此种机器人故障原因可能是：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移；②人为篡改机器人的PNS0010程序或导入的PNS0010程序错误；③机器人工具坐标变动。
发那科2000iB/210F机器人焊接时出现焊点整体偏移故障维修过程：根据上述故障原因进行查找，首先检查机器人本体及焊接部分是否存在异常情况，没有发现异常。其次使用示教器查看PNS0010程序修改时间，发现程序没有被修改过，重新导入PNS0010程序进行测试，故障仍然没有被解决。最后就是对机器人备份后进行初始化，冷启动后故障消除，具体的操作过程如下：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)。