PID的无扰动切换

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PID的无扰动切换，简而言之就是手动调节切换到自动调节时，自动调节积分项从当前手动输出开始，就是将当前输出给积分初始化。
手上有个倍福plc项目，用变频风机调节管道气体温度，我在调用系统PID库指令时，发现积分项被定义成静态变量，从库指令外部根本没法对积分项操作，如此简单的需求，居然不能实现，只好用自己动手写一段PID程序：
1，先定义PID接口
FUNCTION_BLOCK PID
VAR_INPUT
Man_Auto:BOOL;
Man_Value:REAL;
         PVn : REAL;
SPn :REAL;
Kc :REAL;
Ts :REAL;
Ti :REAL;
Td :REAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Mn :REAL;
END_VAR
VAR
         ManAutoLast:BOOL;
         AutoEdge:BOOL;
         Mx:REAL;
EVn:REAL;
EVn0:REAL;
MPn:REAL;
MDn:REAL;
END_VAR
（********）
2，PID程序：
AutoEdge:= ManAutoLast  AND (NOT Man_Auto ); (***手动转自动上升沿**)
ManAutoLast:=Man_Auto;
IF AutoEdge THEN
    Mx:= LIMIT(20.0,Man_Value,60.0);  （*自动调节时，积分初始化*）  
END_IF
IF Man_Auto THEN
     Mn:= LIMIT(20.0,Man_Value, 60.0);   （*手动调节时给定值*）
ELSE
     EVn:=(SPn - PVn ) ;                         （*自动调节PID计算*）
     MPn  := LIMIT(-60.0,(Kc * EVn),60.0) ;
            IF Mn>0.0 AND  Mn<100.0 THEN
                       Mx:=LIMIT(18.0,( Kc*Ts/Ti*EVn+Mx), 100.0);
             END_IF
     MDn := Kc * Td / Ts * (EVn  -  EVn0);
     Mn:=LIMIT(18.0,(MPn+Mx+MDn),60.0);
     EVn0:=EVn;
END_IF