松下PLC与松下伺服之间的Modbus通讯实例

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各位工控达人对Modbus通讯应该很是熟悉吧，很多具有通讯功能的智能仪表，控制器等都支持Modbus通信。Modbus通信使用起来很方便，只需要指定相应的站号，需要的功能码，要读取或是写入设备的首地址以及要读取寄存器的数量，然后再指定主站的寄存器地址即可。
松下A6系列伺服拥有其标准的通信协议，也支持Modbus通讯协议。其中松下伺服的标准协议通讯起来较为麻烦，需要进行多次握手。而Modbus协议相对来说就简单很多了。使用起来很是方便。
要想进行两者之间的通讯，除了硬件接线以外，我们还需要对参数伺服进行设置。有以下参数需设置。

伺服通讯参数设置1

伺服通讯参数设置2
伺服参数按照以上参数设置好之后，将伺服参数写入到EEPROM中，然后将伺服断电并重新上电。然后开始设置plc的通讯参数。首先我们选择FP-XHC60T+COM4和伺服进行通讯，将COM4装在C60T的第一个插槽上面。然后开始设置PLC的通讯参数，参数设置如下图：

PLC通讯参数设置
接下来就要开始我们的程序编写了，其实对于Modbus通讯来说，松下只需要两条指令就够了，一个是F145发送指令，一个是F146接收指令。今天我们用的软件把指令合并了，使用起来更加的方便。下面为程序实例：

PLC程序截图
以上就能读取到伺服的当前位置。小伙伴们，看起来是不是很简单呢？按照图中所示，小伙伴们可以试验一下，其中一定要注意的是伺服的地址为16进制的地址，下伙伴们一定要在地址中写入16进制地址或者是相应的10进制地址。