PID控制程序采样周期的确定

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     PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期Ts。采样周期越小，采样值越能反映模拟量的变化情况。但是Ts太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，将使PID控制器输出的微分部分接近为零，所以也不宜将Ts取得过小。

    确定采样周期时，应保证在被控量迅速变化的区段（例如启动过程中的上升阶段），能有足够多的采样点数，以保证不会因为采样点过稀而丢失被采集的模拟量中的重要信息。

    表给出了过程控制中采样周期的经验数据，表中的数据仅供参考。以温度控制为例，一个很小的恒温箱与一个几十立方米的加热炉的热惯性有很大的差异，它们的采样周期显然也应该有很大的差别：实际的采样周期需要经过现场调试后确定。

    表    采样周期的经验数据

王栋春

这个对单片机知识要求较高呀