机械手异响调试

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本人从17年末实习入坑，所在部门主营机械手，我是做电控设计的，平时主要是处理机械手调试问题。部门也主要是做机械手本体，不做控制系统（之前想做，难度太大，一直没做起来，后面连老大都跑路就荒废放弃了，所以现在感觉电控如同鸡肋，基本都是机械的事情，也准备跑路了），都是买外面的，有用过泰志达的，这是日本的，技术比较旧，但系统相对稳定，不需要再另外二次调试参数，控制精度，振动时间效果都还可以，且上手快，编程容易，功能也够用，但价格昂贵。还有另外一款控制器用的是高创，高创伺服参数一般都要自己调试，无非就是调增益，PID参数，然后还有抑制噪音的一些参数，这还是需要一些经验积累的。期间遇到过最多的问题无非就是机械手异响，这是很头疼的，针对这种问题，遇见多了也就感觉习以为常了。
我分享一下我对机械手异响的处理方式吧，异响造成的原因有很多，有机械的，有控制方面的。我主要说控制方面的吧。
首先第一步检查硬件接线，编码器，动力线。主要是动力线接触不良导致缺相会造成异响，驱动器有时检测不出来，这种声音很明显，一般都能听出来，编码器问题的话一般会导致驱动器故障，跑不起来，或偏差过大停机，一般不会异响。（应该先单轴运行，判断是哪个轴发出的）
第二步，检查机械手伺服电机的参数是否匹配，电流，电压，电感，电阻，磁极对数等，如果不匹配电流不对肯定会响，之前就遇到过。
第三步，也是最难的就是伺服参数调试，网上资料很多，但是真正自己面对时，看到那么多参数可能无从下手，我们先大体看下驱动参数有无异常，比如PID等控制参数明显过大或过小，如果是这个问题就很容易处理，相应的改到正常范围内一般就正常了，这种问题也是发生比较多的。然后就是负载惯量不匹配，对于机械手大臂，负载惯量比较大，如果设置过大过小，尤其是在加减速阶段听声音都能听出来，波形也可以，设置了匹配的惯量比就能好。难的是机械共振，尤其是在某个速度段声音会比较大，或者换一个安装位置就响，这个首先要检查机械问题，螺丝有没锁紧，加工件尺寸偏差比较大等，参数调试也只是一种辅助吧，一般需要花费很长时间调试。先说到这了，后期还会分享，欢迎各位提出问题一起交流下伺服驱动调试，尤其是针对噪音方面的调试方法。